مهندس سلمان نخجيركان، دانشجوي كارشناسي ارشد مهندسي مكاترونيك دانشكده فناوريهاي نوين دانشگاه تبريز و مجري طرح در گفتوگو با ايسنا، اظهار كرد: در طرح اوليه اين ربات كه در گذشته آغاز شده بود حركت ربات تنها به صورت مستقيم بود كه در مراحل بعدي آن را توسعه داده و موفق به طراحي و ساخت ربات پيشرفتهتر و با درجات آزادي بيشتر شديم.

وی با بیان اینکه در طراحی وساخت این ربات حرکات یک خزنده(مار) به صورت دقیق شبیه‌سازی شده است، تصریح کرد: پس از طراحی و ساخت ربات خزنده، سیستم بینایی ماشین برای هوشمند سازی مسیریابی بر روی این ربات طراحی، ساخته و نصب شد تا هنگامی که در یک محیط پر مانع قرار می‌گیرد بتواند بین نقطه اولیه که در آن قرار دارد و نقاطی که به عنوان هدف برای آ‌ن تعیین شده است بهترین و بهینه‌ترین مسیر را بر اساس رفتار مورچه‌ها تعیین و انتخاب کند.



نخجیرکان در خصوص نوع رفتار حرکتی مورچه‌ها در مسیریابی گفت: مورچه‌ها دارای الگوریتمی هستند که با اسید فورمیکی که از خود ترشح می‌کنند مبنایی برای دیگر مورچه‌ها باقی می گذارند تا بدون انحراف در مسیر حرکت کنند و همین امر سبب می‌شود که بتوانند بدون برخورداری از سیستم بینایی مسیر غذا تا لانه را بیابند.

وی با بیان اینکه مورچه‌ها با قرار گرفتن در مسیر ناآشنا و دو راهی بر اساس احتمال، همگراترین و بهینه‌ترین مسیر را به سمت هدف تعیین شده(لانه) انتخاب می‌کنند، در خصوص نرم افزار طراحی شده این ربات هوشمند، خاطرنشان کرد: این نرم افزار ابتدا با سیستم ویژن جای موانع را تشخیص داده، نقطه اولیه و انتهایی را مشخص کرده و نهایتا شروع به پردازش برای یافتن مسیر بهینه بر اساس همان اسید فورمیک مورچه‌ها می‌کند.

این محقق دانشکده فناوری‌های نوین دانشگاه تبریز افزود: اصول صحیح هوش مصنوعی در این ربات پیاده سازی شده است به گونه‌ای که حرکت دادن ربات با رایانه نبوده و به رایانه برنامه هر یک موتورهای ربات را به صورت جداگانه نمی‌دهیم بلکه توسط کنترلر رایانه با ارسال کد مربوط برای حرکت ربات به طرفین، این فرآیند به صورت کامل و تا حد مورد نظر انجام می‌شود و نهایتا در صورت نیاز به تغییر مسیر و یا زاویه حرکت، دستور دیگری داده می‌شود.

وی در خصوص کاربردهای ربات خزنده گفت: کاربرد اصلی این ربات در کشف خرابی‌های داخل لوله‌های نفتی، گازی و فاضلاب است و برخلاف دیگر انواع ربات‌های چرخ‌دار، می‌تواند در محیط‌های تنگ و صعب‌العبور به مسیر خود ادامه دهد.

نخجیرکان ادامه داد: نمونه‌ اولیه این ربات تولید شده و در حال سپری کردن مراحل تست و آماده شدن طرح برای ثبت جهانی است. همچنین طرح اولیه این ربات با یک پروژه کلاسیک به نام «ربات کرم» آغاز شده بود.

وی در خصوص ویژگی‌های این ربات تصریح کرد: پایدار بودن، توانایی حرکت در مسیرها و محیط‌های پیچیده، دشوار و زمین‌های سست، توانایی مانوردهی در محیط‌های تنگ و باریک مانند لوله‌ها و داشتن درجه آزادی بیشتر نسبت به دیگر انواع ربات از جمله محاسن و ویژگی‌های ربات‌های خزنده است.

نخجيركان در پايان استفاده در محيطهاي زلزله زده، داراي مين، راكتورهاي اتمي، بازرسي داخل لولهها براي يافتن پوسيدگيهاي داخل لوله و استفادههاي پزشكي، مهندسي و نظامي را از جمله كاربردهاي اين ربات برشمرد.